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注塑機械手有什么功能

作者:立世樂(天津)智能裝備有限公司 瀏覽: 發表時間:2021-06-02 15:20:09

  注塑機械手主要由執行機構、驅動機構和控制系統三大部分組成。手部是用來抓持工件(或工具)的部件,根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式,如夾持型、托持型和吸附型等。

  1、分辨率

  在機械手功能中,精度常常容易和分辨率、位置重復精度相混淆。機械手的分辨率是由系統設計參數所決定的,并受到位置反饋檢測單元性能的影響。同時,分辨率又分為編程分辨率與控制分辨率。

  編程分辨率是指程序中可以設定的更小距離單位,又稱基準分辨率。例如:當電機旋轉0.1°,機械手腕點(手臂***點)移動的直線距離為0.01mm時,其基準分辨率為0.01°mm。

  控制分辨率是位置反饋回路能夠檢測到的更小位移量。例如:若每周(轉)1000個脈沖的增量方式的光碼盤與電機同軸安裝的話,則電機每轉0.36°即(360°)/1000rpm,光碼盤就發出一個脈沖,因此,0.36°以下的角度變化無法檢測,該系統的控制分辨率為0.36°。

  當編程分辨率與控制分辨率相等時,系統性達到更高,兩者統稱系統分辨率。

  2、精度

  機械手臂的精度主要依存于機械誤差、控制算法與系統分辨率。機械誤差主要產生于傳動誤差、關節間隙與聯桿機構的撓性。傳動誤差是由輪齒誤差、螺距誤差等所引起的;關節間隙是由關節處軸承間隙、諧波齒隙等引起的;而聯桿的撓性隨機械手的位型、負載的變化而變化。

  3、位置重復精度

  位置重復精度是關于精度的統計數據。任何一臺機械手,即使在同一環境、同一條件、同一動作、同一命令之下,每一次的動作位置也不可能完全一致,會有一定的誤差。但可控制機械手的誤差在一定范圍之內。

  測試機械手的位置重復精度時,不同速度、不同方位下,反復試驗的次數越多,位置重復精度的評價就越準確。由于位置重復精度不受負載變化的影響。因此通常用位置重復精度這一指標作為示教/再現方式機械手水平的重要指標。

  以上就是注塑機機械手,機械手廠家的知識就介紹到這里了,想了解更多相關資訊請繼續關注本網站:www.mszzg.com

注塑機械手有什么功能
注塑機械手主要由執行機構、驅動機構和控制系統三大部分組成。
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